Ksiądz Stefan Wincenty Frelichowski urodził się 22 stycznia 1913 roku w Chełmży nad Wisłą w rodzinie Ludwika Frelichowskiego i Marty z domu Olszewskiej. W młodości należał do Sodalicji Mariańskiej i do 2 Drużyny Harcerzy im. Zawiszy Czarnego, w której zdobywał stopnie od młodzika do harcerza Rzeczypospolitej. W czasie nauki w Wyższym Seminarium Duchownym w Pelplinie od 1931 roku należał do Starszo Harcerskiego Zrzeszenia Kleryków, pełniąc w latach 1933-1936 funkcję komendanta Kręgu Kleryckiego.
Po przyjęciu święceń kapłańskich 14 marca 1937 roku w Pelplinie z rąk ks. bp. Stanisława Wojciecha Okoniewskiego powierzono mu funkcję kapelana i sekretarza ordynariusza. 1 stycznia 1938 roku został wikariuszem w kościele pw. Świętej Trójcy w Wejherowie, następnie 1 lipca 1938 roku w kościele pw. Wniebowzięcia NMP w Toruniu. Za zgodą ordynariusza przyjął funkcję kapelana Chorągwi Pomorskiej Harcerzy, działał w kręgu starszo harcerskim oraz redagował biuletyn „Zew Starszoharcerski”.
Aresztowany przez Niemców w Toruniu 11 września 1939 roku, po dwóch dniach zwolniony, został uwięziony 18 października 1939 roku w Forcie VII. W transporcie ok. 200 więźniów dostarczono go 9 stycznia 1940 roku do obozu jeńców cywilnych w Nowym Porcie w Gdańsku, skąd wywieziono wszystkich do obozu Stutthof.
Ksiądz Frelichowski od momentu uwięzienia realizował powołanie kapłańskie z heroiczną miłością i odwagą, inicjując potajemnie codzienne modlitwy i słuchanie spowiedzi świętej. W obozie Stutthof przyczynił się do zorganizowania pierwszej potajemnej Mszy świętej odprawionej o świcie w Wielki Czwartek 21 marca 1940 roku, posługując najstarszemu ks. Bolesławowi Piechowskiemu. Sam celebrował drugą Mszę świętą wielkanocną 24 marca 1940 roku. Ksiądz Bernard Czapliński, jeden z uczestników, napisał: „Nie wiem, kiedy w życiu przyjmowaliśmy Chrystusa do duszy z większą miłością i oddaniem niż w ten Wielki Czwartek”.
Odważnie zgłosił się jako pierwszy do odbycia kary chłosty, aby dodać innym otuchy, a potem do pracy w trupiarni, tłumacząc, że tam będzie miał okazję jednać umierających z Panem Bogiem. Na żądanie esesmanów, którzy szukali okazji do niewybrednych żartów, poprowadził pogrzeb zmarłego więźnia. Kiedy zrozumieli, że więźniowie potraktowali ten obowiązek z powagą i należnym zmarłemu szacunkiem, przystąpili do pobicia uczestników tego pogrzebu.
W pierwszych dniach kwietnia 1940 roku ks. Frelichowski został przeniesiony do obozu Grenzdorf do pracy w kamieniołomie, skąd po kilku dniach, przewieziony do obozu Stutthof, został 9 kwietnia 1940 roku włączony do transportu 1000 więźniów do KL Sachsenhausen. Tam prześladowany przez blokowego nie poddawał się, nadal pomagając słabszym więźniom.
14 grudnia 1940 roku został wraz z polskimi księżmi przeniesiony do KL Dachau, gdzie otrzymał status więźnia politycznego i numer 22 492. Tam włączył się do tajnej obozowej organizacji działającej na wzór Caritas, udzielającej pomocy młodym więźniom. Opieką duszpasterską objął więźniów kilku narodowości oraz chorych w rewirze. Podczas epidemii tyfusu plamistego, która wybuchła w drugiej połowie 1944 roku, narażając własne życie potajemnie przedzierał się do odizolowanych bloków z chorymi, aby zaopatrzyć ich w sakramenty święte. Swoim przykładem zachęcił 32 księży do niesienia pomocy umierającym.
Tuż przed wyzwoleniem zmarł w opinii świętości na tyfus plamisty i zapalenie płuc 23 lutego 1945 roku w obecności obozowego przyjaciela Stanisława Bieńki, studenta medycyny. Z myślą o relikwiach zabezpieczył on kostki z dwóch palców: kciuka i wskazującego, wykonał maskę pośmiertną i, działając w porozumieniu z ks. Czaplińskim, umożliwił w trupiarni grupie zaprzyjaźnionych księży i przyjaciół ostatnie pożegnanie. Kostki z maską zakopano na plantacji obozowej. Po wyzwoleniu ks. Czapliński przywiózł relikwie do Polski.
Po jego śmierci kości palców zostały przekazane do grobu kościołowi Wniebowzięcia NMP w Toruniu w 1985 roku. W beatyfikacji ks. Frelichowskiego 7 czerwca 1999 roku w Toruniu uczestniczył dr Bieńka, który wręczył relikwiarz z zabezpieczoną przez siebie cząstką kostki Ojcu Świętemu Janowi Pawłowi II.
Ksiądz Frelichowski pośmiertnie został odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski (1948) i Krzyżem za Zasługi dla ZHP z rozetą mieczy (1995), a w 2003 roku ogłoszono go patronem harcerstwa polskiego.
W swoim pamiętniku zapisał prorocze słowa: „A ja sam, jak długo tylko będę mógł, co daj Boże, aby zawsze było, będę harcerzem i nigdy dla Niego pracować i Go popierać nie przestanę. CZUWAJ!”.
